En mitos y leyendas se dice que el yoga es una ciencia filosófica con miles de años de existencia. Se dice que ha formado siempre parte del ser humano conciente, ya que ha sido su herramienta para conectar con el Universo a través de su Universo Interior. Dicen que el ser humano, de alguna u otra forma ha siempre estudiado y copiado la natutraleza, y es de esta observación que nacen las diferentes posturas y pranayamos (técnicas de respiración). Primero surge la inquietud de copiar, luego surge la exploración y la evolución a través de la práctica, del sentir…y luego se llega a conclusiones que científicamente hoy en días se pueden comprobar.
Los orígenes del Yoga se remontan a la prueba arqueológica más antigua encontrada, data aproximadamente del año 3000 antes de Cristo, y se trata de sellos de piedras con figuras de posiciones yóguicas pertenecientes a las civilizaciones de los Valles del Indo y Saraswati. Las escrituras hindúes mas antiguas se encuentran entre las más antiguas del mundo y en ellas se hace referencia al Yoga. La cultura hindú y en general todo el acerbo religioso-filosófico de la India, tiene su origen en los Vedas, textos sagrados que originalmente provienen del sánscrito. Constituye todo un acopio de sabiduría en el campo del conocimiento del ser humano a nivel físico, metafísico y puramente espiritual.
En occidente la parte más conocida de los Vedas son los Upanisads, tratados y poemas filosóficos y místicos que exploran la naturaleza del alma humana. Es en los Upanisads, la última parte de los vedas, (1500 antes de Cristo) donde se encuentra la base de las enseñanzas yóguicas. Surge la filosofía vedanta sobre la realidad o conciencia absoluta.
Hacia el 500 antes de Cristo surgen dos grandes poemas épicos, el Ramayana de Valmiki, y el Mahabharata de Vyasa, que narran las encarnaciones de Dios. Entre la narración se tratan temas morales y filosóficos. Una parte importante del Mahabharata es el Bhagavad Gita , este consta de dieciocho capítulos, en los que se discuten distintos aspectos del Yoga. Hacia el 500 antes de Cristo Patanjali, recopiló todo el conocimiento existente sobre el Yoga en los Yoga Sutras, texto básico reconocido unánimemente por todas las escuelas yóguicas.
Los Yoga Sutras son la base del Raja Yoga. El Yoga de Patanjali no es más que un yoga pero existen otros. Constituye lo que podríamos llamar el yoga clásico, sistemático: un preciso conjunto de reglas prácticas y de realizaciones muy circunscritas a los principios metafísicos del Samkhya.Del Raja yoga, nace el Hatha Yoga, el cual se divide en diferentes estilos que se practican hoy en día, tales como Iyengar, Ashtanga, Anusara, etc.
